好不容易暂时考试告一段落，不太想修rinko，刚好很久以前就一直想复现fast lio，所以开始重复造轮子
吸取上次的教训，渲染和算法混在一起了，这次要特别注意整体架构的解耦
论文还没有看，晚上先把几个结构体实现了一下。源程序里用到了pcl::PointCloud<PointT>，查看定义大致如下：
template <typename PointT>struct PointCloud { std::vector<PointT> points;
uint32_t width; uint32_t height;
bool is_dense;};一开始我还以为width和height是包围盒类似物，但是类型又是uint，问了ai才知道其实在这里代表数组形状（逃
深度相机之类的传感器，获取的是一个矩阵，而对激光雷达，一般就是一个一维序列了